欢迎访问国锐科技官网!主营产品:数控车床,非标自动化,三合一自动装配线,六轴机器人,伺服动力头。攻牙机,磁簧管插件机

新闻中心

产品推荐

六轴机器人可以用g代码编程

  • 原创更新时间:2018-11-13点击:14次
  • 1.一种基于G代码编程的六轴机器人机械手运动控制方法,其中,六轴机械手上设有六个自由度运动机构,构成若干关节部与末端指节部,其特征在于,所述的控制方法包括以下步骤:


    1)构建六轴机器人机械手在3D环境下的可视化模型,取六轴机械手建模模型底部的一个极点为笛卡尔空间坐标系内的基准原点,然后分别以六个自由度运动机构的动力起始面插入独立的基准面,从始到末的基准面分别为M1、M2、M3、M4、M5、M6,再然后标记静态下六轴机械手的动力连接关节与末端执行指节的原始坐标,并记录为坐标数集,最后逐步读取整体的几何信息;


    2)在仿真控制平台中创建六轴机械手加工运动时的仿真虚拟3D环境,导入六轴机械手可视化模型,创建六轴机械手加工运动过程中的动作路径以建立仿真虚拟运动,同时记录六个自由度运动机构运转时各自的运动路径、运动时间与运动载荷,以分析六轴机械手运动的力学性能以测试六轴机械手运动的位姿幅度、运动速度与负荷能力;


    3)根据步骤2)创建的仿真虚拟运动,通过Auto CAD软件绘制六轴机械手虚拟运动时产生的立体化路径轨迹,然后采用Master CAM软件依循路径轨迹生成G代码;


    4)利用步骤3)生成的G代码结合六轴机器人机械手的六个自由度运动机构各自的运动特点,分别单独抽取并优化规划六个运动机构的运动路径与运动时间,分别以六个基准面为基准,将六个运动机构的运动路径产生的坐标数集变化对比原始坐标数集,并根据坐标数集变化过程转换为运动指令、根据耗时过程结合坐标变化通过运动学求解得出速度从而转换为速度指令,最后综合路径G代码与优化规划的执行指令从而编程生成六个自由度运动机构运动时路径与速度结合的指令代码;其中的坐标数集变化过程产生的运动指令还包括定点定位控制的运动指令和自动传感控制的运动指令;


分割线

联系我们

CONTACT US
地  址:广东省东莞市黄江镇创业一路八号
电  话:0769-81722007 传真:0769-81722017
联系人: 黎先生/13316694404
邮  箱:grscience@163.com

网  址:www.guoruikeji.com

分割线
国锐科技手机版        国锐微信公众号
国锐科技手机版  国锐科技微信公众号
东莞市国锐自动化设备科技有限公司 版权所有 网站备案/许可证号粤ICP备15077075号-1 

东莞国锐科技是一家自动化设备生产厂家,主要生产数控车床、六轴机器人、多工位转盘机、自动钻孔机、自动攻牙机、伺服动力头等自动化设备。