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六轴机器人运动学

  • 原创更新时间:2018-11-13点击:14次
  • 六轴机器人运动学的正解和逆解:

    正解与逆解的求解需要相应的机器人运动方程,其中关键的就是DH参数表 
    DH参数表用来描述机器人各关节坐标系之间的关系,有了DH参数表就可以在机器人各关节之间进行坐标转换 
    求解正解就是从关节1到关节5的坐标转换 
    基本知识 
    关节:连接2个杆件的部分 
    连杆长度 (a) :2个相邻关节轴线之间的距离 
    连杆扭角 (alpha α) :2个相邻关节轴线之间的角度 
    连杆偏距 (d) :2个关节坐标系的X轴之间的距离 
    关节角度 (theta θ) :关节变量 计算时需要加初始角度偏移

    Z轴: 关节轴线 
    X轴: 从Z(i)轴指向Z(i+1)轴 与a重合 
    alpha: Z(i)轴绕X(i)轴旋转到Z(i+1)轴的角度 
    a: 相邻的2个关节轴线之间的距离是a Z(i)轴到Z(i+1)轴 
    d: 2个相邻的a之间的距离是d a(i-1)到a(i) 相邻X轴之间的距离

    关节角度 从Z轴正向看原点 逆时针旋转为正 
    如果(a=0),X(i)与X(i-1)方向相同 
    如果(a!=0),X(i)从Z(i)指向Z(i+1)


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